La Robótica se relaciona en sí con el deseo de sintetizar algunos aspectos de la función humana mediante el uso de mecanismos, sensores, actuadores y computadoras. Obviamente esto representa un enorme compromiso que evidentemente parece requerir una multitud de ideas provenientes de varios campos “clásicos”. En la actualidad expertos de varios campos trabajan en la investigación de distintos temas de la robótica. Generalmente no es común que un solo individuo domine todos los campos de la robótica. es natural esperar una subdivisión. En un nivel relativamente alto de abstracción parece razonable dividir la robótica en cuatro áreas principales: manipulación mecánica, locomoción, visión computacional e inteligencia artificial.
Este libro introduce la ciencia y la ingeniería de la manipulación mecánica. Esta subdisciplina de la robótica tiene su base en varios campos clásicos y los mas relevantes son la mecánica, la teoría de control y la ciencia computacional. Uno de los objetivos del libro es presentar el material de una manera simple e intuitiva no es necesario que la audiencia este formada estrictamente por ingenieros mecánicos, aunque la mayor parte del material se toma de ese campo. De una manera directa, este libro es para que lo utilicen todos aquellos ingenieros que desarrollan sistemas robóticos, pero el material debe verse como una plataforma importante para cualquiera que tenga algo que ver con la robótica.
Un libro importante si lo tuyo es la robótica, aprende, ve de la mano con unas de la mejores editoriales, aprende a programar sistemas robóticos, construye tu propio sistema, realiza una de las mejores tareas.
1. Introducción
2. Descripciones espaciales y transformaciones
3. Cinemática de manipuladores
4. Cinemática inversa de manipuladores
5. Jacobianos: Velocidades y fuerzas estáticas
6. Dinámica de manipuladoras
7. Generación de trayectorias
8. Diseño del mecanismo del manipulador
9. Control lineal de los manipuladores
10. Control no lineal de los manipuladores
11. Control de fuerza de los manipuladores
12. Lenguajes y sistemas de programación de robots
13. Sistemas de programación fuera de línea
A. Entidades trigonométricas
B. Convenciones de los 24 conjuntos de ángulos
C. Algunas fórmulas de cinemática inversa
Soluciones a los ejercicios seleccionados
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